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什么是Pepper机器人动作库?

2021-05-14 15:53:02 浏览次数:766

  什么是Pepper机器人动作库?下面一起来看看!!

  什么是Pepper机器人动作库?Pepper机器人动作库包括内置动作,定制动作,直线运动,曲线运动。

  1.内置动作。

  Pepper内建了一些动作库。有三种方法可以使用Pepper内置动作库。下面分别介绍。

  姿势库。

  在Choregraphe的姿势库面板三个基本动作,可以直接拖到流程图中使用。

  值得注意的是,在这些动作中,Pepper的马达处于受力状态,尤其是StandZero的动作平举手臂。请勿长时间保持受力动作,否则马达会过热重启。

  指令盒。

  指令盒下面的安卓包含大量内置动作,可以直接拖到流程图中使用。

  内置机器人动作。

  连接机器人真实机器后,Pepper内置的应用将显示在机器人应用列表面板中。请注意,不同的机器人可能有不同的内置程序。安卓应用通常包含大量的动作行为。

  2.定制动作。

  通过时间轴指令盒可以定制动作。在流程图中点击鼠标右键,创建新的时间轴指令盒。双击进入下图。在时间轴上选择一个时间点,然后在右下角的机器人示教盒中调整机器人的动作,按F8键就可以差一个动作关键帧。可以创建多个动作关键帧,机器人会在多个关键帧之间自动过渡。

  3.直线运动。

  MoveTo指令盒可以控制Pepper在地面上的直线移动。

  可在参数设置中设置移动X坐标,Y坐标,转角和移动距离。

  4.曲线运动。

  点击Choregraphe项目面板中的加号,从下拉菜单中选择创建平面移动。

  这是一种可以定制运动轨迹的设置方法。轨迹将存储在一个pmt文件中。如下图所示,鼠标拖动红色圆形箭头形成运动轨迹。鼠标拖动灰色线段可以移动轨迹的弧度。

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