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如何让 Pepper 机器人进行移动?

2021-06-24 17:04:59 浏览次数:755

  如何让 Pepper 机器人进行移动?

  如何让 Pepper 机器人进行移动呢?下面一起看看吧!!!

  Pepper 通过代码实现来移动到某一个位置。经常用于让 Pepper 试图找到一个路径,并达到目标点的位置。 Pepper 机器人可以躲避障碍物,并安全的到达目标点。

  知识普及:

  什么是 Frame?

  Frame 是 QiSDK API 中的概念,一般会在 Pepper 机器人室内导航中使用。Frame 是用于记录导航中目标点的位置信息,此信息一般包括机器人所在位置的 x, y, z 的三围空间值。

  什么是 Transform?

  Transform 也是 QiSDK API 中的概念,它代表中一个几何变化,它包括一个 Vector3 和一个 Quaternion。初看上去,大家可能不太理解,这里面设计到一些高阶数学上的知识。

  为了更好理解它在应用的使用,这里给大家一个简单的介绍: 在机器人的几何空间中,它包含了 x, y, z 三维空间信息,同时还有一个旋转的信息,那么这个信息是由一个四元组(Quaternion)来表示,至于为什么使用四元数来表示旋转,请参考这里。我们完全可以类比 Excel 中的 Offset 功能,它的作用是定义了一个偏移量,不相对于任何参照物。

  什么是 Mapping?

  Mapping 是 Pepper 提供的本地地图服务。

  案列

  场景:让 Pepper 移动到一个指定的目标点

  性能与局限性

  避障

  Pepper 机器人能够在移动过程中躲避障碍物。意味着它为了达到目标点的路线中,遇到障碍物,它会选择合适的路径绕开障碍物,并达到目标点。

  异常处理

  特定的环境下可能干扰机器人达到目标的准确性,并引起 GoTo 执行错误,比如:

  * 灯光会影响到传感器。

  * 障碍物不能被识别到。

  * 粗糙的地面。

  * 临时障碍物的干预,比如人或者动物。

  选择 GoTo 还是 Animate?

  GoTo 和 Animate 都可以让 Pepper 机器人移动,但如何选择使用那种方式:

  * 抛除避障功能外,Animate 适合于不变的轨道场景。

  * GoTo 适用于在到达目标点的路径是随机变动的。

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